這玩意是國產(chǎn)的？

譚教授滿臉不可置信。

機(jī)器狗居然還能跳舞？

要知道，跳舞是非?？简炈淖惴律鷻C(jī)器狗的平衡力，反應(yīng)能力，以及算力的綜合體現(xiàn)。

一個動作，從“做”開始，算力就開始工作，是否平衡，用多少“力”，手腳如此支配……等等。

這一切都需要算力進(jìn)行運(yùn)算。

最后呈現(xiàn)給眾人。

所以，跳舞最能直接看出仿生機(jī)器狗的反應(yīng)能力。

“機(jī)器狗跳舞？”譚教授充滿期待：“那我還真得瞧一瞧！”

測試報告說得多牛。

還不如親眼所見。

張揚(yáng)：“‘哮天犬’，給我們跳一支舞……”

“好的，主人！”

隨即“哮天犬”開啟了翩翩起舞。

金屬光澤的機(jī)器狗穩(wěn)穩(wěn)立在燈光下，銀灰色的關(guān)節(jié)處泛著冷調(diào)微光。

在《偏愛》前奏響起的瞬間，驟然迸發(fā)出靈動的韻律感。

它先是微微屈膝，頭部搭載的全息投影燈掃過地面。

隨著“把昨天都作廢，現(xiàn)在你在我眼前”的歌詞。

前肢精準(zhǔn)抬起，關(guān)節(jié)處的液壓桿輕響。

如同人類舞者舒展手臂。

而后肢則配合著鼓點(diǎn)，小幅度踏地。

金屬腳掌與地面碰撞出規(guī)律的輕響。

譚教授和張揚(yáng)看到這一幕，徹底呆住了。

天啊！

它的平衡究竟是怎么做到的？

動作太絲滑了。

當(dāng)副歌“我說過我不閃躲，我非要這么做”響起時。

機(jī)器狗的動作陡然加快，身體靈活地向一側(cè)傾斜。

前肢交叉又迅速展開，背部的機(jī)械紋路在燈光下流轉(zhuǎn)，仿佛帶著情緒的起伏。

它還會踏著節(jié)奏原地旋轉(zhuǎn)半圈，后肢支撐身體，前肢在空中劃出流暢的弧線。

關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動精準(zhǔn)到每一個音符，連尾部的金屬擺尾都跟著旋律輕晃，像是在為舞蹈點(diǎn)綴細(xì)節(jié)。

間奏時，它的動作放緩，前肢輕輕點(diǎn)地，如同踮腳踱步。

頭部隨著旋律左右微偏，眼部的led燈還會配合節(jié)奏閃爍，仿佛在與音樂互動。

到了歌曲高潮“偏愛你心所愛，不問是好是壞”。

機(jī)器狗猛地抬頭，前肢高高舉起，后肢蹬地躍起一小段距離。

落地時穩(wěn)穩(wěn)承接下一個動作，身體的金屬結(jié)構(gòu)在動態(tài)中不見絲毫僵硬。

反而透著一種機(jī)械特有的利落與美感。

每一個動作都精準(zhǔn)踩在節(jié)拍上。

既貼合機(jī)器的構(gòu)造特點(diǎn)，又跳出了歌曲里執(zhí)著熱烈的情緒，讓冰冷的金屬仿佛有了鮮活的舞姿。

一舞曲畢。

譚教授和張揚(yáng)傻傻的愣在了原地。

好一會都沒反應(yīng)過來。

或許只有經(jīng)歷過“半年無法突破平衡”困境的譚教授等人來說。

才知道四足仿生機(jī)器狗跳舞意味著什么。

要知道生物運(yùn)動的動力學(xué)模型極其復(fù)雜，若完全仿真會導(dǎo)致計算延遲。

簡化模型則會丟失精度，導(dǎo)致應(yīng)對突發(fā)干擾時失控。

只能通過多模態(tài)運(yùn)動切換。

無縫切換“走、跑、跳、爬”。

而機(jī)器人需在不同運(yùn)動模式下重新調(diào)整控制參數(shù)。

比如步頻、力矩閾值等等。

在切換過程中易出現(xiàn)穩(wěn)定斷層。

比如從“走”切換到“跑”時，若步頻提升過慢，會導(dǎo)致重心滯后傾倒。

“哮天犬”機(jī)器狗究竟是怎么做到如此平穩(wěn)，算力還如此精準(zhǔn)？

還有……面對復(fù)雜的動作，復(fù)雜的道路。

‘哮天犬’是如何‘感知’并‘應(yīng)對’未知環(huán)境”的？

要知道，生物能通過視覺、觸覺快速識別路面。

比如泥濘、臺階、斜坡，并調(diào)整運(yùn)動策略。

然后踩穩(wěn)堅硬地面、避開積水。

而足式機(jī)器人需突破“環(huán)境感知、決策、執(zhí)行”的閉環(huán)瓶頸。

尤其是在無預(yù)設(shè)地圖、非結(jié)構(gòu)化地形，比如野外叢林、廢墟中。

應(yīng)該如何解決？